Goldoni scrive il canovaccio per l’attore Antonio Sacchi, che portava in scena la maschera di Arlecchino. Lo scrittore nelle sue Memorie racconta questo episodio. Si trova a Pisa, dove sta svolgendo la tranquilla professione di avvocato, quando, a distrarlo e a mettergli tutto il sangue e tutti gli spiriti in moto, giunge una lettera di Sacchi che dimandava una Commedia di cui proponeva solo il soggetto: Servitore di due Padroni; per il resto gli lascia totale libertà (la libertà di lavorare a mio senno). Goldoni è combattuto fra mille dubbi…
Oh che tentazione per me! Sacchi era eccellente Attore, e la Commedia era stata la mia passione. M'intesi a risvegliarsi nell'animo l'antico gusto, il solito fuoco, il solito entusiasmo…Moriva di voglia di provarmi di nuovo, e non sapeva come fare, perché le liti ed i clienti venivano in folla da me. Ma il mio povero Sacchi?... il Servitore di due Padroni?... Orsù, ancora per questa volta... ma no... ma sì... Scrivo finalmente la mia risposta, e m'impegno.
Il giorno lavorava pel Foro, e la notte per la Commedia. Finisco quest'ultima, e la mando a Venezia. Nessun lo sapeva, e nessuno era a parte di questo secreto, fuorché mia moglie, che vi aveva patito al pari di me. Vi passava le notti intiere.
La commedia avrà un grande successo che durerà fino ai nostri giorni e verrà messa in scena da grandi attori e registi di teatro, in particolare da Giorgio Strehler. Sarà lui a cambiare il nome di Truffaldino in Arlecchino e a rappresentarlo per la prima volta al Piccolo teatro di Milano nel 1947. Il personaggio di Arlecchino venne affidato a Marcello Moretti e poi a Ferruccio Soleri. Dal 1947 ad oggi le repliche sono state più di 2000.Soleri, di certo l’Arlecchino più famoso, in un’intervista rilasciata al Corriere della Sera (4 dicembre 2012) paragonando se stesso al suo personaggio afferma:
Sono un ingenuo come lui e credo di averne ripreso il senso di umiltà : Arlecchino mi ha insegnato che nella vita non bisogna mai vantarsi troppo.